что такое симатик с7
Программирование ПЛК Siemens на Simatic Step7
Добрый день, хабровчане! Полазив по Хабру, мною было обнаружено всего несколько топиков, в котором упоминалось бы словосочетание «Simatic Step 7». Хочу поделиться с Вами небольшой частью информации, накопленной мною за все время работы с программируемыми логическими контроллерами, и показать, что из себя представляют ПЛК, оболочка и что мне приходилось на них строить.
Данный пост содержит общую ознакомительную информацию о программировании ПЛК Siemens.
Введение
Устроилась я в эту фирму еще на 5м курсе института. К слову, образование мое к программированию относится весьма косвенно и было это больше увлечением. Познания мои на тот момент ограничивались курсом Delphi и весьма базовым Ассемблером. Компания занималась (да и занимается) проектированием, строительством и обслуживанием грузоподъемных машин, таких как погрузчики, портальные, козловые, мостовые и прочие краны. К ГП машинам мое образование имело еще меньше отношения. Поэтому я решила попробовать. 🙂
Программируемые логические контроллеры Siemens
ПЛК фирмы Siemens — это промышленные контроллеры и используются для автоматизации технологических процессов. У нас, в частности, использовались для автоматизации работы грузоподъемных машин.
Simatic включает в себя несколько линеек ПЛК — Simatic S5 и Simatic S7. В свою очередь линейка Simatic S7 содержит семейства S7-200, S7-300, S7-400 и S7-1200.
Чаще всего мы использовали ПЛК семейств S7-300 и S7-400, для которых компанией Siemens было разработано собственное программное обеспечение Simatic Step 7. 
Кроме этого, к ПЛК через сеть Profibus подключалось большое количество ведомых устройств, таких как частотные преобразователи, приводы, абсолютные/инкрементные энкодеры и пр.
Вся работа ГП машины по максимуму автоматизировалась и крановщику нужно применять минимум усилий для управления оной.
Что из себя представляет Simatic Step 7?
Главной утилитой является Step 7 — Simatic Manager, которая позволяет производить конфигурацию ПЛК и сетей (утилиты HWConfig и NetPro).
В процессе конфигурации определяется состав оборудования, способы подключения, используемые сети, адреса, выбираются настройки для используемых модулей. Готовая конфигурация загружается в ПЛК, что так же является настройкой оборудования.
Утилиты конфигурации позволяют осуществлять диагностику оборудования, обнаруживать аппаратные ошибки или неправильный монтаж.
ПЛК выполняет команды в порядке, определяемом программой, сверху вниз, затем начинает сначала.
С помощью редактора STL всегда можно посмотреть или отредактировать программы, созданные на LAD или FBD, обратное не всегда возможно.
Я работала с самого начала в STL, пробовала LAD, мне показался слишком непонятным и многие вещи таки не удавалась так просто в нем сделать, как в STL. Плюс еще в том, что при загрузке программы в ПЛК, она компилируется в STL и, соответственно, при выкачке ее из ПЛК на программатор она так же представлена в STL.
Вместо заключения
Программирование ПЛК занятие увлекательное, особенно когда это не стенд, а реальное оборудование.
Моя работа заключалась в создании программы на ПЛК для управления всей ГП машины либо отдельных ее частей, а так же загрузке программного обеспечения непосредственно в оборудование и его отладке.
Случалось разное, но работать с железом было очень интересно, хоть и не легко иногда.
А строили мы вот такие ГП машины: 
Русские Блоги
Одна из технологий контроллера PLC Siemens: обзор системы S7-300 / 400
Начиная с этой главы, Hengyun Xiangshui будет запускаться один за другим12 темОбсудить и изучить самые основные и основные технологии технологии автоматического управления SIMATIC вместе со всемиТехнология контроллера SIMATIC。
Что такое SIMATIC?
Она является системой автоматического управления Siemens (Siemens Automatic), система автоматического управления SIMATIC в основном состоит из ПЛК Siemens, распределенного ввода-вывода (например, ET200S), интерфейса человек-машина с интерфейсом оператора, сети SIMATIC и стандартизированного программного обеспечения (STEP 7 / Portal).
Основным компонентом системы управления SIMATIC, конечно же, является контроллер. Контроллер SIMATIC представляет собой ПЛК серии Siemens.
Затем,Что такое ПЛК?
ПЛК имеет следующие характеристики：
1. Программируемая, гибкая система управления оборудованием
2. Высокая надежность и сильные противоинтерференционные способности
3. Полные функции и высокая применимость
4. Легко учиться и использовать
5. Удобное обслуживание
Именно из-за вышеупомянутых многих характеристик ПЛК он широко использовался в производстве промышленной автоматики и способствовал реализации «Индустрии 4.0» и стратегии «Сделано в Китае» до 2025 года.
Типичный ПЛК Siemens можно разделить наТри категории：
• Компактный ПЛК: такой как серия S7-200
• ПЛК в диапазоне низких и средних характеристик: например, серии S7-300
• ПЛК среднего и высокопроизводительного диапазона: например, серии S7-400
Конечно, новейшим контроллером, выпущенным Siemens, является серия S7-1200 / 1500. Производительность S7-1200 находится между S7-200 и S7-300, производительность S7-1500 находится между S7-300 и S7-400.
ПЛК серии S7-300Это модульный ПЛК для систем управления малой и средней мощностью, разработанный для требований низкой и средней производительности. В настоящее время широко используется в промышленной автоматизации производства (например, в автомобильной промышленности и т. Д.)
Структура аппаратных модулей ПЛК S7-300 показана на рисунке ниже:
Среди них модуль питания PS является дополнительным: ему нужно только обеспечить внешнюю стабильность ПЛК 24 В постоянного тока, а модуль IM является интерфейсным модулем, который необходим только тогда, когда требуется стойка расширения. Модуль ЦП является обязательным, а сигнальный модуль SM, функциональный модуль FM и коммуникационный процессор CP добавляются или удаляются по мере необходимости. Обратите внимание, что три слота для модулей слева зафиксированы в конфигурации оборудования.
ПЛК серии S7-400Это система управления, ориентированная на высокие требования к производительности.
S7-400PLC похож на S7-300PLC и представляет собой модульную аппаратную структуру. Основные отличия от S7-300:
S7-1200 и S7-1500Это общая тенденция обновления аппаратного обеспечения Siemens. Хотя в настоящее время приложение невелико, пожалуйста, обратите внимание на изучение. В продолжение Hengyun Xiangshui также выпустит серию обучающих альбомов о S7-1200 / 1500.
Информация, содержащаяся в модели ПЛК
Как понять основную информацию о модели процессора? Я полагаю, что следующие два примера объяснят вам ясно:
2.CPU319F-3PN/DP
Монтаж ПЛК оборудования
ПЛК может быть установлен горизонтально или вертикально по мере необходимости
Введение в программное обеспечение для программирования
SIMATIC S7-200
Используйте программное обеспечение STEP 7 Micro / WinАвторизация не требуется
SIMATIC S7-300/400
Используйте подлинное программное обеспечение STEP 7Требуется Авторизация
Дополнительные аксессуары программного обеспечения STEP 7 включают в себя: S7-SCL, S7-GRAPH, S7-PLCSIM и т. д.
Новейшая SIMATIC S7-1200 / S7-1500
Использование программного обеспечения TIA Portal, подлинноеТребуется Авторизация
Выше приведено основное содержание этой главы, следующие вопросы могут помочь вам закрепить то, что вы узнали：
Что представляет собой система автоматического управления SIMATIC?
Siemens PLC можно разделить на несколько категорий в зависимости от производительности?
Каковы основные модули ПЛК S7-300?
Расскажите об основной разнице в железе S7-300 / 400
Программируемые логические контроллеры SIMATIC S7
ООО «Сименс», г. Москва
Отдел систем автоматизации Департамента Промышленной автоматизации концерна SIEMENS (SIEMENS IA AS) является одним из крупнейших мировых производителей технических средств управления. Его продукция широко известна во всем мире по торговой марке SIMATIC.
SIMATIC сегодня – это мощный комплекс программных и аппаратных средств управления, объединяющий в своем составе: промышленное программное обеспечение SIMATIC Industrial Software; программируемые контроллеры семейств SIMATIC S7; промышленные компьютеры SIMATIC PC и программаторы SIMATIC PG; системы компьютерного управления SIMATIC WinAC; станции систем распределенного ввода/вывода SIMATIC DP; аппаратуру и программное обеспечение систем человеко-машинного интерфейса SIMATIC HMI; аппаратуру и программное обеспечение организации промышленной связи SIMATIC NET; системы управления непрерывными процессами SIMATIC PCS7; системы управления производством SIMATIC IT.
На сегодняшний день SIEMENS является самым крупным мировым производителем универсальных программируемых контроллеров, а его современная продукция представлена программируемыми контроллерами семейств SIMATIC S7-200, SIMATIC S7-300, SIMATIC S7-400. В данной статье будут подробно рассмотрены серии S7-300 и S7-400. Все перечисленные контроллеры обладают мощными коммуникационными возможностями и способны поддерживать обмен данными через Internet, Industrial Ethernet, PROFIBUS и MPI.
SIMATIC S7-300 – это модульный программируемый контроллер, предназначенный для построения систем управления средней степени сложности. В зависимости от типа используемого центрального процессора системы на основе S7-300 способны обслуживать от 16 дискретных входов/выходов до 65 536 дискретных или 4096 аналоговых каналов ввода/вывода. Наличие широкой гаммы центральных процессоров, интерфейсных, коммуникационных, сигнальных и функциональных модулей позволяет легко адаптировать аппаратуру контроллера к требованиям решаемых задач.
Система ввода/вывода S7-300 может состоять из двух частей: системы локального и системы распределенного ввода/вывода. Система локального ввода/вывода объединяет все модули, устанавливаемые в базовый блок и стойки расширения контроллера. Система распределенного ввода/вывода строится на основе удаленных станций ввода/вывода и приборов полевого уровня, подключаемых к программируемому контроллеру через сети PROFINET, PROFIBUS и AS-Interface.
В S7-300 может использоваться 16 типов центральных процессоров. Все центральные процессоры оснащены встроенным интерфейсом MPI, который используется для программирования контроллера и его обслуживания, а также построения простейших сетевых структур с циклическим обменом глобальными данными. Обмен глобальными данными поддерживается на уровне конфигурирования и не требует программирования контроллера. MPI позволяет объединять до 32 станций. Скорость передачи данных в сети может достигать 187,5 Кбит/с.
Центральные процессоры CPU 31x-2DP оснащены встроенным интерфейсом PROFIBUS DP и могут выполнять функции ведущего или ведомого сетевого устройства. Скорость передачи данных может достигать 12 Мбит/с. Максимальное количество подключаемых станций распределенного ввода/вывода определяется типом центрального процессора.
Центральные процессоры CPU 31x-2PN/DP оснащены встроенным интерфейсом PROFINET и комбинированным интерфейсом MPI/DP. Эти центральные процессоры способны работать одновременно в составе систем распределенного ввода/вывода на основе Industrial Ethernet (PROFINET IO) со скоростью передачи 10 или 100 Мбит/с, а также в системах распределенного ввода/вывода на основе PROFIBUS DP и обеспечивать обмен данными между указанными сетями. Контроллеры S7-300 с другими центральными процессорами могут подключаться к сети PROFINET через коммуникационный процессор CP 343-1 с операционной системой от V2.0 и выше.
Центральные процессоры CPU 31xC оснащены не только коммуникационными интерфейсами, но и набором встроенных входов и выходов. По аналогии с S7-200 встроенные входы CPU 31xC имеют универсальное назначение. Такие центральные процессоры могут использоваться в качестве готовых блоков управления без применения или с применением дополнительных модулей расширения. CPU 31xC обеспечивают поддержку целого ряда технологических функций на уровне своей операционной системы. В общем случае к таким функциям можно отнести скоростной счет, измерение частоты или периода, ПИД-регулирование и позиционирование.
Все центральные процессоры используют в качестве загружаемой памяти микрокарту памяти ММС (3.3В NVFlash). В этой карте сохраняется программа контроллера, параметры конфигурации аппаратуры и другие данные. Опционально ММС может использоваться для сохранения архива проекта и регистрации данных. При перебоях в питании контроллера в этой карте выполняется необслуживаемое сохранение всех текущих данных.
Группа сигнальных модулей включает в свой состав модули ввода/вывода дискретных и аналоговых сигналов. Помимо простейших модулей ввода/вывода в эту группу входят модули с расширенным набором диагностических функций, способные формировать аварийные сообщения об отказах в работе внутренней электроники, коротких замыканиях или обрывах внешних цепей. Целый ряд модулей ввода аналоговых сигналов отличается высокой универсальностью и может быть использован для работы на различных пределах измерений. Например, в модуле 6ES7 331-1KF01-0AB0 каждый из 8 каналов настраивается независимо от других и может использоваться для измерения унифицированных сигналов силы тока или напряжения, сопротивления или температуры (с термопарами или термометрами сопротивления).
Функциональные модули S7-300 – это интеллектуальные модули ввода/вывода, оснащенные встроенным микропроцессором и ориентированные на решение типовых задач автоматизации: скоростного счета, позиционирования, ПИД-регулирования, скоростной обработки логических сигналов и т.д. Применение функциональных модулей позволяет разгрузить центральный процессор контроллера от выполнения ресурсоемких задач. Более того, целый ряд функциональных модулей может выполнять возложенные на них функции даже в случае остановки центрального процессора программируемого контроллера.
Набор коммуникационных процессоров S7-300 позволяет производить подключение контроллера к сетям Industrial Ethernet, PROFINET, PROFIBUS, AS-Interface, поддерживать обмен данными через Internet, поддерживать связь через последовательные интерфейсы RS-232, RS-422/RS- 485 или TTY (20 мА).
Все модули монтируются на профильную шину S7-300. Подключение к внутренней шине контроллера осуществляется с помощью специальных соединителей, входящих в комплект поставки каждого модуля. Подключение внешних цепей выполняется через съемные фронтальные соединители, закрываемые пластиковыми дверцами. Наличие фронтальных соединителей упрощает выполнение монтажных работ и позволяет производить замену модулей без демонтажа из внешних цепей. Первая установка фронтального соединителя на модуль автоматически сопровождается операцией его механического кодирования. В дальнейшем данный фронтальный соединитель может быть установлен только на модуль такого же типа.
Параметры настройки функциональных и коммуникационных модулей сохраняются в памяти центрального процессора. Это позволяет выполнять замену интеллектуальных модулей без повторного конфигурирования системы.
SIMATIC S7-400 – это самые мощные программируемые контроллеры семейства SIMATIC. Они предназначены для решения сложных задач автоматического управления, обладают высокой производительностью, поддерживают мультипроцессорные конфигурации и способны обслуживать до 131072 дискретных или до 8192 аналоговых каналов ввода/вывода.
Высокая производительность контроллера обеспечивается не только высокой вычислительной мощностью центральных процессоров, но и поддержкой параллельного доступа к памяти программ и памяти данных.
S7-400 имеет модульную конструкцию и позволяет использовать в своем составе модули блоков питания, модули центральных процессоров, сигнальные, функциональные, коммуникационные и интерфейсные модули. Для всех модулей систем локального и распределенного ввода/вывода поддерживаются функции «горячей» замены. При необходимости контроллер может комплектоваться резервированными блоками питания.
Все сказанное о сигнальных, функциональных и коммуникационных модулях контроллера S7-300 в полной мере распространяется и на модули контроллера S7-400.
Контроллер может комплектоваться 7 типами центральных процессоров. При необходимости в одном контроллере S7-400 может устанавливаться до 4 центральных процессоров. Все центральные процессоры оснащены встроенным комбинированным интерфейсом MPI/DP, большинство процессоров имеет дополнительные интерфейсы PROFIBUS DP. Отличительной чертой встроенных интерфейсов MPI является поддержка скорости передачи данных 12 Мбит/с.
S7-400 обладает исключительно мощными коммуникационными возможностями. Множество инженерных решений учитывает эту особенность S7-400 и базируется на использовании только систем распределенного ввода/вывода этого контроллера. S7-400 идеально вписывается в подобные конфигурации. Например, S7-400, включающий в свой состав модуль блока питания, центральный процессор CPU 417-4 и коммуникационный процессор CP 443-1, Advanced обеспечивает возможность подключения к 4 сетям PROFIBUS DP и 4 сетям Industrial Ethernet или PROFINET.
Существенным преимуществом программируемых контроллеров S7-400 является поддержка технологии CiR и тактовой синхронизации в сетях PROFIBUS и PROFINET.
— отменять введенные конфигурации.
Поддержка режима тактовой синхронизации позволяет синхронизировать множество циклов в системе распределенного ввода/вывода: циклов выполнения программы контроллера, циклов обмена данными через PROFIBUS DP, циклов обслуживания входов и выходов станций распределенного ввода/вывода и т.д. Исчезают погрешности, вызываемые временным рассогласованием считываемой информации, существенно повышается точность работы распределенных измерительных систем, систем позиционирования и автоматического регулирования.
Для построения систем управления с повышенными требованиями к надежности их функционирования могут использоваться программируемые контроллеры SIMATIC S7-400H. S7-400H состоит из двух идентичных подсистем, работающих по принципу «ведущий-ведомый». Каждая подсистема в обязательном порядке включает в свой состав один или два блока питания и центральный процессор. При необходимости эти подсистемы могут дополняться другими модулями. Центральные процессоры двух подсистем связаны между собой двумя каналами синхронизации на основе оптических кабелей.
При использовании стандартных вариантов построения системы ввода/вывода все функции резервирования берет на себя операционная система центральных процессоров S7-400H. Это позволяет выполнять разработку программы контроллера без учета наличия в системе двух центральных процессоров, наличия резервированных каналов ввода/вывода и резервированных коммуникационных каналов. Программа, написанная для стандартного контроллера S7-400, может быть загружена в S7-400H и использоваться для обслуживания резервированной системы. При самом неблагоприятном стечении обстоятельств безударное включение резерва в S7-400H происходит не более чем за 100 мс.
Для построения S7-400H могут использоваться только центральные процессоры типов CPU 414-4H и CPU 417-4H. По своим техническим характеристикам эти центральные процессоры наиболее близки к CPU 414-3 и CPU 417-4 соответственно. Отличие состоит в составе используемых интерфейсов и операционной системе. Каждый Н-CPU оснащен одним комбинированным интерфейсом MPI/DP, одним интерфейсом PROFIBUS DP и двумя гнездами для установки модулей синхронизации.
Программируемые контроллеры S7-400H обеспечивают расширенную поддержку технологии CiR, позволяя изменять некоторые параметры настройки центральных процессоров, а также состав модулей ввода/вывода в монтажных стойках контроллера.
SIMATIC WinAC представляет собой комплекс средств для реализации полноценных решений в области промышленной автоматизации на базе ПК. В состав этого комплекса входят компоненты для создания приложений «мягкого» и «жесткого» режимов реального масштаба времени, программные средства визуализации, интерфейсы для обмена данными со стандартными программными продуктами, компоненты подключения к информационным сетям, средства разработки и т.д. Такое разнообразие возможностей гарантирует каждому пользователю минимизацию затрат на системную интеграцию.
В качестве аппаратной платформы может выступать любой стандартный персональный компьютер или персональный компьютер в промышленном исполнении. Комбинация программного продукта SIMATIC WinAC с персональным компьютером SIMATIC РС представляет собой готовое полноценное решение «под ключ», внедрение которого существенно сократит время, необходимое на проведение работ по проектированию и вводу в промышленную эксплуатацию.
Определяющую роль при принятии решения в пользу гибко программируемого контроллера или системы на базе ПК играет наличие дополнительных, не связанных непосредственно с проблемой технологического управления задач, таких, например, как задач обработки данных, функций визуализации или коммуникации. Чем выше доля задач такого рода, тем более выгодным может оказаться применение систем на базе ПК.
Управление на базе ПК при помощи пакета SIMATIC WinAC – это намного больше, чем просто программный вариант гибко программируемого контроллера. Исключительную роль играет полностью совместимая с контроллерами SIMATIC S7 компонента WinAC-Controlling со встраиваемой в ПК картой. Эта компонента не только берет на себя загрузку и запуск программы управления, но также и является для системы средством доступа к устройствам децентрализованной периферии по шине PROFIBUS-DP, а также предоставляет богатые функции диагностики. В качестве средства визуализации может использоваться компонента SIMATIC WinCC, которая оптимальным образом интегрируется в WinAC. Для тех, кто хочет использовать другое программное обеспечение HMI, существует возможность интеграции этого программного обеспечения через интерфейсы OLE или OPC. В настоящий момент технология WinAC также включает в свой состав также компоненты регулирования и позиционирования. WinAC-Computing позволяет связывать данные технологических процессов с такими стандартными программными приложениями, как Excel или Access. И конечно же, в рамках системы существует компонента (WinAC-Networks), которая позволяет осуществлять подключение к стандартным вычислительным сетям (например TCP/IP).
Укрощение строптивого или Reverse Engineering французского паллетайзера на Simatic S7-300
Как возникла задача и общее её описание
Однажды обратился ко мне директор местного производства одного всемирного производителя напитков. Так случилось, что он в течение года добивался от штатных экспертов выполнения ряда задач, но профессионалы с опытом убеждали менеджера, что выполнение данных задач невозможно в принципе. В целом задача была предельно понятна: поменять шаблон укладки кейсов в паллетайзере, чтобы повысить прочность «конструкции».
Внезапно: Исходников программного обеспечения и электрической документации нет уже лет 5.
Одним рядом заходят ориентированные кейсы с продукцией и фиксируются оптическим дачиком
Каждый из кейсов на входе может быть повёрнут на 90° лопаткой разворачивателя
Каждый из кейсов может быть остановлен ограничителем: всего ограничителей 6шт. в различных положениях.
После формирования ряда срабатывает толкатель, который сдвигает этот ряд на площадку формирования слоя
Повторяем набор необходимых рядов до момента, пока не сформируется слой
Cлой сдвигается толкателем на «лифт», переносящий его на паллет
Повторяем формирование слоёв в заданном количестве. Слой может быть чётным и нечётным, с разной раскладкой.
Упрощенная схема работы паллетайзера, вид сверху
В сухом остатке:
Паллет, состоящий из 4-5 слоев
Слой, состоящий из 3-4 рядов
Ряд, состоящий из 1-6 кейсов, каждый из которых может быть повёрнут или остановлен ограничителем
Соответственно, предположил, что где то в коде ПЛК должен быть счётчик кейсов, регистр сдвига и «шаблон укладки»(та самая матрица), которые мне предстояло найти.
Ищем волшебный «шаблон»
Я прекрасно отдаю себе отчёт в том, что данную задачу смогут выполнить многие из читающих, но для конечных пользователей это оказалось действительно чудом, которое они ждали год и платили людям за это зарплату(вполне хорошую по меркам региона)
На момент начала работ я знаю следующее:
Системой управляет ПЛК SImatic S7-300
По машине раскидано 6 Profibus-DP модулей распределённого ввода-вывода IM151 разных конфигураций а также 13 частотников Danfoss работающих в той же шине.
На большинстве кабелей сохранилась маркировка, что позволяет мне отследить куда они идут
Есть backup программы ПЛК(разумеется без комментариев, алиасов и тд)
Машина постоянно в работе, поэтому её нельзя остановить и поиграться с датчиками и исполнительными устройствами
Существует 7 рецептов формирования паллет под разные продукты(выбираются с экрана)
Сначала я допустил, что ограничители мы не используем(отключили) и ориентировался только на разворот кейсов. Повторюсь, я предположил, что есть некая «матрица»(читай: блок данных в энергонезависимой памяти)в которой хранятся нули и единицы, управляющие лопаткой, разворачивающей кейсы. С этой лопатки поиск и начнём.
Быстрая пробежка по маркировке от соленоида лопатки по кабелям привела меня к одной из планок IM151, с выхода которой данная лопатка и активировалась, а конкретно с выхода №0 модуля дискретных выходов 1595U0(см. фото ниже). Данный модуль имеет настроенный сетевой адрес #55, настроенный DIP-переключателями.
Собственно, кабель соленоида и модуль
Определив физическое соединение, мы идём в HW Config и ищем адрес нашего выхода, который и станет отправной точкой для разбора кода.
Там мы видим, что это выход Q15.0. С этим огромным успехом мы идём в таблицу ссылок Reference Data, где и смотрим по каким же условиям срабатывает данный выход.
Первые условия были весьма простые, включаем Q15.0 если активно M185.0, а M185.0 включаем если активно M59.6:
И тут мы попадаем на активацию метки M59.6. На первый взгляд это несколько запутанно, но всё на самом деле довольно просто
Активация метки M59.6
Смотрим Network 3. Метка 59.6 активируется в тот момент, когда слово данных DB2.DBW80 достигает значения 240
DB2.DBW80 записывается в Network 1 и происходит это по правилам условного перехода:
Если активно M59.2 и не активно M59.6, то в каждом такте увеличиваем значение DB2.DBW80 на значение MW500
Иначе, если активно M59.6, то пишем в DB2.DBW80 значение 0(сбрасываем)
Если M59.6 неактивно И М59.2 активно в течение 240мс(суть таймер TON по 2-м условиям), включаем M59.6
Последним неизвестным остаётся М59.2, которая активируется в Network 2. Поскольку здесь условий несколько, то я поступил весьма просто: посмотрел в онлайн, какие метки горят постоянно, а какая мигает при прохождении нового кейса и увидел, что за срабатывание лопатки отвечает M70.3
Таблица ссылок для М70.3
Но это не значит, что в программе ошибка, а значит только лишь что данная метка записывается в составе целого слова, нажимаем на данную метку в таблице ссылок ПКМ и выбираем Cross-References for Address и видим это самое слово
Слово данных MW69, включающее в себя метку М70.3
Проваливаемся по адресу записи этого слова и находим то самое, что тешит моё самолюбие что и предполагалось. Функцию сдвига, счётчик и ссылку на «шаблон».
А теперь по порядку:
В качестве счётчика прошедших кейсов используется C6, значение которого мы пишем в MW150 и, сдвинув на 4 бита влево переписываем в MD150.
Пример: имея в счетчике C6 значение 0005h, мы сдвигаем его на 4 бита и получаем 0050h, что соответствует указателю +5.0 на double word
Ну, и, в конце концов, мы загружаем значение double word c текущим указателем, соответствующим счётчику MW150 в word слова MW69 и MW70, откуда в конце концов и активируется так нужный нам бит M70.3
Как формируется матрица укладки
Итак, определившись, где хранятся данные о укладке кейсов на паллет мы разбираем матрицу для нужного нам рецепта. Открываем DB102(рецепт 2) и видим следующее:
Матрица шаблона укладки в памяти ПЛК и реальная раскладка кейсов в машине
Собственно, слово +0.0 мы не учитываем, потому что счётчик при первом прохождении кейса уже >0. Разбираем шаблон сравнивая с реальной укладкой и обращаем внимание на следующие закономерности:
Разворачивается кейс битом 3 младшего слова данных(M70.3)
Конец каждого ряда обозначается битом 0 младшего слова данных(M70.0)
Конец каждого слоя обозначается битом 1 младшего слова данных(M70.1)
Конец всего шаблона обозначается битом 5 младшего слова данных(M70.5)
Комбинируя данные биты мы получаем нужные слова для записи в шаблон, например:
В общем и целом, задача была решена и теперь я точно знал как изменить шаблон укладки, но потом пришел заказчик.
Мы подумали, и у нас тут маленькие изменения.
Чисто технически, они ничего не меняли, но необходимый шаблон выглядел так:
Новый тимплейт укладки кейсов
Самые внимательные читатели однозначно заметили тот факт, что в ряде #2 обоих слоёв всего 3 кейса и между ними пространство, которое должно быть выдержано для того, чтобы туда вошел кейс #2(11).
И тут я возвращаюсь к своему сферическому коню в вакууме, который способен искажать пространственно-временной континуум работать без ограничителей. Ведь как вы помните:
Сначала я допустил, что ограничители мы не используем(отключили) и ориентировался только на разворот кейсов.
В принципе, есть полная ясность о том, как это работает, осталось только найти где это записано. Как говорится, у нас был какой-то план и мы его придерживались. Ищем матрицу, которая отвечает за работу ограничителей.
Я опущу все повторяемые действия с обратным поиском от физических выходов к меткам, и лишь скажу, что за работу ограничителей на выходах Q15.1-Q15.7 отвечают биты слова MW68, по аналогии с тем как работает лопатка разворота. Ну и записан шаблон для срабатывания ограничителей в том же DB, начиная с указателя +200.0 и далее.
Шаблон срабатывания ограничителей
Здесь логика оказалась куда проще:
Я определился с тем что в новой раскладке мне необходимо выставлять ограничитель 3 перед кейсом 6 в нечетном слое и ограничитель 5 перед кейсом 8 в чётном.
Итоги
Составлено две матрицы следующего содержания:
Новый шаблон укладки, включая ограничители
И программа заменена прямо в процессе работы после окончания предыдущего паллета:
Результат укладки паллета
В результате изменений, конструкция стала устойчивой, а паллет стал формироваться быстрее и ровнее. Линия стала работать на 4% продуктивнее, что для такого производства хорошее изменение.
Буду рад услышать ваши комментарии, истории разбора чужих программ или конструктивную критику.